Η Αθηνά προτρέπει τον Τηλέμαχο να φύγει από τη Σπάρτη όπου φιλοξενείται από τον Μενέλαο και την Ωραία Ελένη και να επιστρέψει στην Ιθάκη γιατί επίκεινται εξελίξεις και πρέπει να βρίσκεται εκεί. Τον συμβουλεύει με ποιο τρόπο θα αποφύγει την ενέδρα των Μνηστήρων, στο θαλασσινό πέρασμα, ανάμεσα Ιθάκη και Σάμη. Ο Τηλέμαχος αναχωρεί από τη Σπάρτη φορτωμένος με δώρα βασιλικά από τον Μενέλαο και την Ελένη. Επιστρέφει στην Πύλο με τον Πεισίστρατο, τον γιο του βασιλιά Νέστορα. Ο Τηλέμαχος βιάζεται τόσο πολύ που φεύγει αμέσως χωρίς να χαιρετίσει, να συμφάγει και να πάρει τα δώρα της φιλοξενίας και των εθίμων από τον Νέστορα. Επιβιβάζεται στο γρήγορο πλοίο του με τους νεαρούς Ιθακήσιους ναύτες του, ανοίγουν πανιά και βάζουν πλώρη για Ιθάκη. Μαζί του παίρνει και τον φυγάδα Θεοκλύμενο. Ο Οδυσσέας, στο σπίτι του Εύμαιου, μαθαίνει από τον πιστό χοιροτρόφο για τον πατέρα του, τον καταβεβλημένο Λαέρτη και για τον θάνατο της μητέρας του που πέθανε από τον καημό της για κείνον που έλειπε τόσα χρόνια από την Ιθάκη. Ο Εύμαιος διηγείται στον φιλοξενούμενο του γέρο ζητιάνο, κουρελή, που είναι ο μεταμορφωμένος Οδυσσέας, την θλιβερή προσωπική του ιστορία. Μιλά για την πατρίδα του, τους γονείς του και για το πώς βρέθηκε στην Ιθάκη σε μικρή ηλικία, σκλάβος, αγορασμένος από τον Λαέρτη. Ο Τηλέμαχος φτάνει στη μάντρα του Εύμαιου.